Teren obecnej gminy Stoczek pierwotnie zasiedlony był przez plemię słowiańskie Mazowszan. Jednak nie było tu większych osad ludzkich. Teren ten pokryty był w większości puszczą. Mazowszanie zostali w końcu X wieku włączeni do państwa pierwszych Piastów. 
W okresie rozbicia dzielnicowego, po 1138 roku powstało niezależne Księstwo Mazowieckie (istniejące do 1526) rządzone przez Piastów mazowieckich. 
Wiek XIII i XIV to okres wojen domowych oraz najazdów Jaćwingów, Litwinów i Rusinów. W ramach Księstwa Mazowieckiego istniała ziemia Czerska (okresowo księstwo czerskie) w jej granicach leżał obecny Stoczek. 
W końcu XIII wieku powstała miejscowość Kisielsk a z początku XIV wieku mamy pierwsze informacje o Zgórznicy. Te dwie miejscowości należą do najstarszych w gminie. Głównymi posiadaczami ziemskimi w tym terenie byli od XIII wieku biskupi poznańscy i książęta mazowieccy. 
Gdy w początkach XIV wieku powstało niepodległe Królestwo Polskie nadal istniało Księstwo Mazowieckie. Teren obecnej gminy został podzielony między te dwa państwa. Większość obszaru gminy wchodziła w skład Księstwa Mazowieckiego. Po drugiej stronie granicy była dzielnica sandomierska z czasem nazwana województwem sandomierskim. Lecz granica nie była hermetyczna uważa się, że wielu drobnych szlachciców mazowieckich przyczyniło się do kolonizacji północnych terenów sandomierskiego.
W 1474 roku z części województwa sandomierskiego wyodrębniło się województwo lubelskie a w jej ramach wykształciła się zamieszkała przez drobną szlachtę ziemia łukowska. Z chwilą powstania województwa lubelskiego przy województwie sandomierskim pozostała ziemia stężycka położona po prawej stronie Wisły. Północny kraniec ziemi stężyckiej sięgał okolic Stoczka.
W ziemi czerskiej wokół późniejszego Stoczka, obok ziem biskupich istniały duże obszary ziem książęcych. Z nich to w drugiej połowie XV wieku powstało starostwo latowickie, które stało się uposażeniem księżnych mazowieckich. Do końca istnienia Księstwa Mazowieckiego starostwo stawało się uposażeniem wdów książęcych lub zabezpieczeniem posagu żon książęcych.
Gdy w marcu 1526 roku zmarł Janusz III, ostatni książę mazowiecki, jego księstwo włączono do Królestwa Polskiego. Starostwo latowickie stało się własnością królewską. Utworzono województwo mazowieckie a w nim powiat garwoliński. To właśnie w tym powiecie leżało starostwo latowickie i dobra biskupów poznańskich.
Obecna gmina Stoczek leżała więc dokładnie na skrzyżowaniu granic trzech województw dawnej Rzeczpospolitej (mazowieckiego, lubelskiego i sandomierskiego). Granice ta krzyżowały się gdzieś na gruntach obecnej wsi Nowe Kobiałki.
W czasach Rzeczpospolitej szlacheckiej w obecnej gminie Stoczek istniały różne formy własności. Część wsi należała do uposażenia biskupów poznańskich. Nadano im między innymi duże obszary lasów w wokół późniejszego Stoczka. Założyli oni już w XV wieku wiele wsi na swoich terenach ( między innymi: Jamielne, Januszówka, Prawda, Stare Kobiałki, Wola Kisielska). Biskupi lokowali też w okolicy Stoczka wsie Miednik (1459), Podlesie i Poczekarz (1513). 
Część ziem wokół Stoczka należało do króla w ramach starostwa latowickiego ( Róża, Toczyska, Zgórnica, Zabiele, Błażejki oraz młyny Ruda i Kadzidło). W latach 1526-1536 starostwo było częścią uposażenia księżnej Anny siostry księcia mazowieckiego Janusza. Następnie starostwo latowickie było częścią oprawy królowej Bony. Potem już tradycyjnie starostwo stawało się uposażeniem żon królewskich. Natomiast w XVIII wieku starostwo latowickie było w rękach możnej rodziny Czartoryskich. Po 1795 roku przeszło na własność rządu.
Wiek XVI to intensywny okres osadnictwa w tym terenie. Powstawało wiele wsi w dobrach królewskich i biskupich. Również po drugiej stronie granicy województwa mazowieckiego powstawały nowe wsie, zarówno w ziemi stężyckiej (woj. sandomierskie) były to Kamionka, Guzówka, Turzec i Wiśniówka, jak i w ziemi łukowskiej (woj. lubelskie) Jedlanka i Jamielnik. 
Szesnasty wiek to złoty okres dla Polski. Już wtedy istniała większość miejscowości obecnej gminy Stoczek.
W tamtych czasach najmniejszą jednostką podziału terytorialnego były parafie. Były one nie tylko jednostką kościelną ale też okręgiem podatkowym władzy świeckiej. Parafie skupiały lokalne społeczności będąc czymś w rodzaju dzisiejszych gmin.
Stoczek był największą miejscowością w okolicy, liczna była też Róża. Większość wsi obecnej gminy należało już w XVI wieku do parafii Stoczek. Tylko Jagodne będąc własnością prywatną w powiecie garwolińskim należało do parafii Zwola. 
Parafia Stoczek i Zwola leżały w powiecie garwolińskim województwa mazowieckiego. Wsie położone w ziemi stężyckiej (Guzówka, Kamionka, Turzec i Wiśniówka ) należały do parafii Wilczyska. Natomiast osady z ziemi łukowskiej należały do parafii Tuchowicz. W 1795 roku na mocy III rozbioru Polski na te tereny weszli Austriacy. Dnia 21 III 1796 roku cesarz Austrii wydał patent o objęciu Galicji Zachodniej. Obszar Galicji zachodniej obejmował większość terenów dawnego województwa sandomierskiego, lubelskiego i części mazowieckiego. W lipcu 1796 roku podzielono Galicję Zachodnią na 12 cyrkułów. 
Utworzono cyrkuł miński z siedzibą w Wiązownej obejmujący większy obszar obecnej gminy w granicach dawnego województwa mazowieckiego. Utworzono też cyrkuł łukowski obejmujący dawny powiat łukowski z województwa lubelskiego i powiat stężycki z województwa sandomierskiego. Siedzibę cyrkułu z Łukowa rychło przeniesiono do Radzynia. W 1802 roku zlikwidowano cyrkuł łukowski z siedzibą w Radzyniu i utworzono cyrkuł bialski. Cyrkuł miński też podlegał zmianom, w 1803 roku cyrkuł ten został zlikwidowany i utworzono z jego terenów cyrkuł siedlecki. 
Cyrkułami zarządzali starostowie stojący na czele urzędu cyrkularnego. Cyrkuły podzielone były na okręgi z komisarzami okręgowymi. Austriacy w swoich reformach administracyjnych opierali się na dawnych polskich podziałach i starali się dopasować dawne powiaty do swojego podziału. Oznaczało to, że pod zaborem austriackim istniał podział obecnej gminy Stoczek między dwa cyrkuły siedlecki i bialski. 
Jednak panowanie Austrii nie trwało długo, wszystko zmieniły wojny napoleońskie. Już w 1807 roku z ziem zaboru pruskiego utworzono Księstwo Warszawskie, namiastkę wolnej Polski. W 1809 roku w wyniku kolejnej wojny napoleońskiej Galicja Zachodnia została przyłączona do Księstwa Warszawskiego.
Dnia 17 IV 1810 roku wydano dekret o podziale administracyjnym przyłączonej prowincji. Wzorowano się na rewolucyjnej Francji. Utworzono departamenty na czele z prefektami a te dzieliły się na powiaty z podprefektami. Praktycznie cały obszar gminy wszedł w skład powiatu garwolińskiego w departamencie siedleckim. Wsie Jedlanka i Jamielnik weszły w skład powiatu łukowskiego natomiast Kamionka w skład powiatu żelechowskiego. Najmniejszym okręgiem podziału terytorialnego była gmina wiejska lub miejska. W praktyce każda wieś stanowiła oddzielną gminę na czele z wójtem mianowanym przez podprefekta spośród mieszkańców umiejących czytać i pisać.
Księstwo Warszawskie w 1813 roku znalazło się pod okupacją rosyjską w wyniku przegranej napoleońskiej kampanii w Rosji.
W 1815 roku na mocy postanowień Kongresu Wiedeńskiego utworzono Królestwo Polskie pod berłem cara. Rosjanie początkowo nie wprowadzili większych zmian. Na mocy statutu organicznego dla Królestwa z marca 1816 roku przemianowano tylko nazwę departamentów na województwa. Departament siedlecki stał się teraz województwem podlaskim. Nie zmieniono granic powiatów. Jednak powiaty stały się teraz tylko okręgami wyborczymi i sądowymi. Wprowadzono za to nowe jednostki: obwody skupiające powiaty w ramach województw. Powiat garwoliński, w którego granicach były większy obszar dzisiejszej gminy wszedł w skład obwodu łukowskiego. Był to pierwszy w historii związek okolic Stoczka z okręgiem administracyjnym zlokalizowanym w Łukowie ale nie był to związek z powiatem łukowskim. Na czele województw stały komisje wojewódzkie z prezesem i komisarzami. Obwodami zarządzali komisarze obwodowi. Nie było samorządu wiejskiego.
Po powstaniu listopadowym Rosjanie wprowadzili zmiany w administracji. W 1837 zlikwidowano województwa a zamiast nich utworzono gubernię. Zlikwidowano komisję wojewódzkie i wprowadzono rządy gubernialne na czele z gubernatorem. Powstały gubernię podlaska i lubelska.  
Natomiast w 1842 roku przemianowano obwody na powiaty a dawne powiaty na okręgi. W tymże roku cały obszar późniejszej gminy, wszystkie wsie (oprócz Kamionki) weszły w skład powiatu łukowskiego. Był to pierwszy w historii związek okolic Stoczka z tym powiatem. (Już wcześniej do tego powiatu należały Jedlanka i Jamielnik). Na czele powiatów stali naczelnicy powiatowi. Powstały w tym czasie zaczątki samorządu gminnego. Samorząd wiejski tworzyło 10 dymów a od 1859 roku 50 dymów.
W 1844 roku Rosjanie wprowadzili korektę granic guberni. Zlikwidowano gubernię podlaską i utworzono jedną dużą gubernię lubelską. Po powstaniu styczniowym przeprowadzono kolejną reformę. Z dniem 1 I 1867 roku gubernię lubelską podzielono na lubelską i siedlecką. Wprowadzono też nowe powiaty i zmieniono granicę istniejących powiatów. Utworzono ponownie powiat garwoliński ale tym razem ziemie wokół Stoczka nie weszły w jego skład, cały obszar obecnej gminy pozostał w powiecie łukowskim. 
Łącznie z reformą gubernialną i powiatową utworzono też nowoczesny samorząd gminny. Powstała gmina Prawda z siedzibą w Stoczku. Obejmowała ona następujące miejscowości: Błażejki, Borki, Dębek, Dębina, Jamielne, Jamielnik, Januszówka, Kadzidła, Kapica, Kienkówka, Kisielsk, Kisielska Wola, Kochany, Kobiałki, Miary, Okoń, Poznańska Wólka, Prawda, Rosy, Róża, Różańska Wólka, Ruda, Rudnik, Soćki, Stoczek, Toczyska, Zabiele, Zaskwira i Zgórznica. Gminę tworzyły zarówno grunty włościańskie (chłopskie) jak i dworskie (folwarki). Częściami składowymi były gromady (wsie) na czele z sołtysem, którego wybierało zgromadzenie gromadzkie. Organem uchwałodawczym gminy było zebranie gminne, na którym prawo głosu mieli gospodarze posiadający co najmniej 3 morgi gruntu. Zebranie gminne wybierało wójta i ławników (zarząd gminy). Wójt miał uprawnienia policyjno-administracyjne i sądownicze. Gmina zarządzała szkolnictwem gminnym. Urzędem gminy kierował pisarz gminny, który często był najważniejszą osobą w gminie z racji umiejętności pisania i czytania. Ziemia uprawiana przez chłopów „rządowych” stała się własnością użytkujących reszta stała się przedmiotem dzierżawy. 
Gmina Prawda w 1881 roku liczyła 5 729 mieszkańców w tym 2839 mężczyzn i 2890 kobiet. Większość stanowili katolicy ale było też 528 Żydów i 3 prawosławnych. Obszar gminy wynosił 24 000 mórg ziemi w tym 14 000 mórg ziemi ornej. 
W 1912 roku zlikwidowano gubernię siedlecką w której był powiat łukowski i gmina Prawda. Obszar ten został włączony do guberni lubelskiej.  
W 1914 roku wybuchła I wojna światowa. W wyniku klęski Rosji latem 1915 roku po stu latach obecności z tych terenów wyparto wojska rosyjskie. Na teren gminy Prawda wkroczyły wojska niemieckie. Północną Lubelszczyzną zarządzały wojska niemieckie w ramach generał-gubernatorstwa. 
Jesienią 1918 roku tereny te weszły w skład odrodzonego państwa polskiego. Na mocy ustawy tymczasowej z sierpnia 1919 roku utworzono województwo lubelskie. Województwo dzieliło się na powiaty na czele ze starostwami. Powiat łukowski w prawie nie zmienionym kształcie wszedł w jego skład. Powiaty dzieliły się na gminy. W nowej Polsce nadal istniała gmina Prawda z siedzibą w Stoczku.
W 1921 roku podczas spisu poborowego zanotowano, iż w gminie Prawda mieszkało 8 235 osób w tym 4065 mężczyzn i 4170 kobiet. W gminie naliczono 1004 sztuk koni, 3565 bydła rogatego, 4214 owiec i 1986 trzody chlewnej. 
Gminy w międzywojennej Polsce obejmowały wsie, osady i folwarki. Organem uchwałodawczym gmin była Rada Gminy a organem wykonawczym wójt gminy.
W 1933 roku po reformie samorządowej na czele gminy stał wójt gminy wraz z zarządem gminy. Dużą rolę w gminie odgrywał sekretarz, często będąc największym fachowcem w urzędzie gminy. Gmina wiejska dzieliła się na gromady (wsie, osady). Organem uchwałodawczym były zebranie gromadzkie na czele z sołtysem. Członkami zebrania byli pełnoletni właściciele gospodarstw a członkami rad gminy mogły być wszystkie pełnoletnie osoby zamieszkujące gminę. 
W 1939 roku po wkroczeniu Niemców na te tereny okupanci podzielili kraj na nowo. Utworzono Generalne Gubernatorstwo. Gubernatorstwo dzieliło się na dystrykty a te na powiaty. Siedzibą dystryktu był Lublin a siedzibą powiatu Radzyń Podlaski. W 1944 roku na te tereny wkroczyła Armia Czerowna.